Servo Motorlarda Pozisyon Kontrol Modu

◦     Servo Motor, Pozisyon kontol modunda titreme başlayana kadar hız kazancı parametresinin (speed propotional gain) yükseltilmesi gerekir. Genellikle yüksek atalet için yüksek hız kazanç değeri girilmesi gerekir. Bu parametre kalkış, duruş ve yoldaki yaylanmaları azaltır.

◦Servo Motorun, Hız integral zaman sabiti (speed integral time constant) titreme başlayana kadar azaltılması gerekir. Bu parametre cnc routerlarda yüzey işleme kalitesini arttırır.

Pozisyon ilerleme kazancı (Position feedforward gain) %0 olarak set edilmelidir.

Pozisyon kazancı  (position proportional gain) servo motorun stabil olduğu aralıkta mümkün olduğu kadar yüksek değere çekilmelidir. Gereğinden fazla yükseltilirse, pozisyon yakalama değerleri yükselir. Çizgi karakteristiği iyileşir, gecikme hataları minimum olur fakat durma esnasında titreme başlayabilir.

◦Servo Motor, Yüzey çizgilerinde yüksek hassasiyet istenirse pozisyon ilerleme kazancı (position feedforward gain) yükseltilebilir. Çok yüksek olursa arıza meydana gelebilir.

Servo Motor Pozisyon kazancı parametre değerleri aşağıdaki gibi kullanılabilir.

Kararlılık	Pozisyon kazancı değeri
Düşük kararlılık	10~20/S
Orta kararlılık	30~50/S
Yüksek kararlılık	50~70/S

 

Parametre 5 için fabrika değeri 150 dir. 150 den 260 a kadar yükseltilebilir. Titreme devam ediyorsa  parametre 6, 140 a kadar yükseltilebilir.

Parametre 6 için 15 ~ 60 arası uygun bir değerdir. Mümkün olduğu kadar aşağı çekilmelidir. Fabrika default değeri 20 dir.

Parametre 9 en son ayarı yapılacak PID parametresidir. Servo Motor Parametre 9 ayarı Mümkün olduğu kadar yükseltilmelidir. Aralık değeri 40 ~ 330.

 

Birinci ayar parametresi	İkinci ayar parametresi	Üçüncü ayar parametresi
P5	P6	P9
150	20	40
260	140	330

SG serisi servo motorlarda örnek ağır atalet CNC router makinesi parametre ayarları (redüktörsüz , vidalı mil ile)

P5	P6	P9	P42
90SY-M04025 (Uzun eksen)
190	15	160	50
80SY-M02430 (Kısa eksen)
200	10	160
80SY-M02430 (Kısa eksen)
200	5	170