Servo Motor Kurulum ve Parametre Kılavuzu

Servo Motor’da Doğru Kurulum Neden Önemlidir?

Servo motor sistemleri, yüksek hassasiyet ve kontrol kabiliyeti sayesinde endüstriyel otomasyonun en kritik bileşenlerinden biridir. Ancak bu hassasiyet, ancak doğru kurulum ve uygun parametre ayarlarıyla elde edilir. Yanlış bir montaj, hatalı kablolama ya da yanlış girilmiş bir parametre, sistemin verimini ciddi şekilde düşürürken, motor veya sürücü arızalarına da neden olabilir.

Doğru kurulum yalnızca motorun çalışmasını değil, aynı zamanda uzun ömürlü ve güvenli bir kullanım deneyimini de garanti eder. Özellikle tork kontrolü, hız yanıtı ve pozisyonlama gibi konularda stabil bir performans için mekanik ve elektriksel bağlantıların eksiksiz yapılması gerekir. Şahin Rulman’ın önerdiği kurulum adımlarını izleyerek, servo motorunuzu en verimli şekilde devreye alabilirsiniz.

Servo Motor Kurulumuna Başlamadan Önce Hazırlık Aşaması

Servo motor kurulumuna geçmeden önce hazırlık süreci, sistemin güvenli ve hatasız çalışması için en kritik aşamadır. Kuruluma başlamadan önce montaj alanının temiz ve kuru olduğundan emin olunmalıdır. Ayrıca, tüm bileşenlerin — motor, sürücü, kablolar, konnektörler ve yardımcı ekipmanlar — üretici kataloglarına uygun seçilmesi gerekir. Bu aşamada motor ile sürücünün gerilim, akım ve haberleşme uyumluluğu mutlaka kontrol edilmelidir.

Gerekli ekipmanlar arasında moment anahtarı, alyan seti, uygun tork kaplini, yalıtımlı elektrik kabloları, ekranlı haberleşme kabloları ve topraklama ekipmanları bulunur. Elektriksel güvenlik açısından, güç bağlantısı yapılmadan önce hattın enerjisiz olduğundan emin olunmalı ve uygun sigorta, kesici ve topraklama bağlantıları yapılmalıdır. Mekanik güvenlik kontrolleri kapsamında motor mili serbest dönmeli olmalı, kaplin hizalaması tam yapılmalı ve tüm bağlantı elemanları uygun sıkılıkta olmalıdır.

Servo Motorun Mekanik Montaj Adımları

Servo motorun mekanik montajı, sistemin titreşimsiz, kararlı ve uzun ömürlü çalışması için temel aşamadır. İlk adımda motorun monte edileceği yüzeyin düzgün, pürüzsüz ve titreşimsiz olması gerekir. Montaj yüzeyinde bir eğiklik veya çaprazlık bulunması, mil yataklarında erken aşınmaya yol açabilir. Motor şaftı ile yük arasındaki bağlantı mutlaka esnek kaplin veya redüktör aracılığıyla yapılmalı, doğrudan rijit bağlantılardan kaçınılmalıdır.

İkinci adımda kaplin hizalaması lazer hizalama cihazı veya komparatör yardımıyla kontrol edilmelidir. Yanlış hizalama titreşim, gürültü ve tork kaybına yol açar. Üçüncü adımda motor gövdesi uygun torkta sıkılarak sabitlenir. Tüm cıvatalar eşit sıkılıkta olmalı ve gevşemeye karşı kilitleme rondelaları kullanılmalıdır. Montaj tamamlandıktan sonra el ile mil döndürülerek mekanik sürtünme veya takılma olup olmadığı test edilmelidir.

Servo Sürücü Bağlantı Kılavuzu

Servo motorun sürücüye doğru bağlanması, sistemin performansını doğrudan etkileyen bir faktördür. Yanlış yapılan bir faz bağlantısı ya da eksik topraklama, sürücünün anında arızalanmasına neden olabilir. Aşağıda sürücü bağlantı aşamaları detaylı şekilde anlatılmıştır.

Güç Bağlantısı

Servo sürücüde genellikle R/S/T uçları güç girişidir ve modele göre 220 VAC tek faz veya 380 VAC üç faz bağlantı yapılır. Motorun üç faz bağlantısı ise U/V/W uçlarından gerçekleştirilir. Bu bağlantılar doğru yapılmazsa motor yönü karışabilir veya sürücü hasar görebilir. Toprak hattı (PE) mutlaka hem motor hem de sürücü şasesine bağlanmalıdır; aksi takdirde kaçak akımlar sistemin güvenliğini tehlikeye atar.

Yanlış faz-nötr bağlantısı, özellikle sürücü kartında kalıcı hasarlara yol açabileceği için bağlantı öncesinde multimetre ile kontrol önerilir. Topraklama noktası ise tüm sistemde tek bir referans noktasında birleşmelidir.

Kontrol Girişleri (CN1 Konnektörü)

Servo sürücülerde kontrol sinyalleri genellikle CN1 konnektörü üzerinden alınır. Bu kısımda dijital girişler (Enable, Pulse/Direction, CW/CCW) ve analog kontrol hatları bulunur. Servo’yu aktif hale getiren Enable girişi, bir dijital input üzerinden atanır ve 24 VDC sinyal gerektirir. Parametre menüsünde genellikle P-070 ila P-075 arası değerlerle atanır.

Pulse/Direction (PNC) modu, konum kontrolü için kullanılır. Bu modda 5 V kontrol kartı (örneğin Mach3) veya 24 V PLC çıkışı üzerinden Step ve Dir sinyalleri iletilir. Parametre P-004=0 olarak ayarlanmalıdır. Ayrıca CW/CCW pulse modu seçildiğinde motor ileri-geri hareket edebilir. Analog hız/tork kontrolü için +10V, AGND ve AS+/- uçları kullanılır. Bu durumda P-004 parametresi 1 (Speed) veya 2 (Torque) olarak seçilir.

Dahili Komut ve Jog Modu

Servo sürücüler, harici kontrol sinyali olmadan da çalıştırılabilir. Dahili komut (Internal Command) modunda sabit hız değerleri P-077 ~ P-084 parametreleri üzerinden ayarlanır. Bu özellik, test veya manuel kullanım için idealdir. Jog modu ise panel üzerindeki tuşlar ya da DI girişleriyle ileri-geri hareket sağlar. Jog hızı P-076 parametresiyle belirlenir.

Keyboard Speed (Fn-20) özelliği sayesinde motor hızı doğrudan sürücü panelinden kontrol edilebilir. Bu modda hız değeri panelden girilir, ^ ve ¡ tuşlarıyla artırılıp azaltılır. Özellikle sistem devreye alma sırasında test amaçlı kullanılır.

Dijital Çıkışlar (DO) ve Fren Bağlantısı

Servo sürücü üzerindeki dijital çıkışlar (ALM, COIN gibi) sistemin durum bilgisini PLC’ye iletir. ALM çıkışı alarm durumlarında aktif olurken, COIN çıkışı pozisyonlama tamamlandığında devreye girer. Bu çıkışlar 24 V transistör tipindedir.

Fren bağlantısı yapılan motorlarda, fren bobini genellikle 24 VDC ile çalışır ve sürücü üzerindeki BRK çıkışı kullanılır. Ancak fren bobini yüksek akım çekiyorsa, sürücü çıkışı üzerinden doğrudan besleme yapılmamalı; röle veya MOSFET ara devre tercih edilmelidir. Fren zamanlamaları P-120 ~ P-122 parametreleriyle ayarlanır.

Limit Switch ve Güvenlik Bağlantıları

CWL (Clockwise Limit) ve CCWL (Counter-Clockwise Limit) girişleri, motorun sınır hareketlerini koruma altına alır. Bu girişler normalde kapalı (NC) tipte olmalıdır. Böylece kablo kopması durumunda motor otomatik olarak durur. Limit anahtarları mekanik hareket mesafesinden önce konumlandırılmalıdır.

Bu güvenlik önlemi özellikle yüksek hızda çalışan sistemlerde motorun fiziksel sınırlara çarpmasını önler. Aynı zamanda acil durdurma devresi (E-Stop) de sisteme entegre edilmelidir.

Modbus RS-485 Haberleşmesi

RS-485 haberleşmesi, birden fazla sürücünün merkezi kontrol sistemiyle iletişim kurmasını sağlar. Fiziksel bağlantı A (+), B (-) ve GND uçları üzerinden yapılır. Daisy-chain topoloji tercih edilmeli, 120 Ω sonlandırma direnci kullanılmalıdır.

Parametre ayarlarında P-181 ile Slave ID, P-182 ile Baud Rate ve P-183 ile veri formatı belirlenir. Sürücü, Modbus fonksiyonları aracılığıyla parametre okuma (03H), yazma (06H, 10H) ve durum izleme (04H) işlemlerini destekler. Bu sayede hız, akım, tork, sıcaklık ve hata kodları uzaktan izlenebilir.

Alarm ve Koruma Sistemler

Servo sürücülerde olası arızalar “Err” kodlarıyla belirtilir. Err-1 aşırı hız, Err-2/11 aşırı akım, Err-4 enkoder hatası, Err-5/12 aşırı gerilim, Err-9/10 parametre uyumsuzluğu ve Err-31 EEPROM yazma hatası anlamına gelir. Bu alarmlar ALM çıkışı veya Modbus üzerinden takip edilebilir.

Her hata, motorun ve sürücünün kendini korumaya almasını sağlar. Bu nedenle hata kodlarının düzenli olarak izlenmesi ve kaydedilmesi, sistem güvenliği açısından önemlidir. Ayrıca Şahin Rulman teknik ekibi, bu tip alarm durumlarında uzaktan destek hizmeti sağlayarak kullanıcıya doğru yönlendirme yapabilir.

Montaj ve Kablolama İpuçları

Servo sistemlerde kablolama kalitesi performansı doğrudan etkiler. Pulse ve analog sinyallerin geçtiği kablolar, motor güç kablolarından en az 30 cm uzakta çekilmelidir. Ekranlı kabloların ekran uçları yalnızca bir noktadan, genellikle sürücü şasesine bağlanmalıdır.

Enerji kesildikten sonra kondansatörlerin tamamen boşalması için en az 5 dakika beklenmelidir. Ayrıca motor yönü değiştirilmek istendiğinde faz kabloları (U/V/W) değiştirilmez; bunun yerine pulse yönü veya parametre ayarı değiştirilir. Bu yöntem hem güvenlidir hem de sistem parametrelerinin bozulmasını önler.